[舵机相关]SG90解析及控制方法

舵机原理及控制方法（基于SG90舵机）[size=10.5000pt]这次想要与大家分享交流的是小舵机相关的内容，就是那种很经典的蓝色舵机——SG90舵机。话说舵机，它到底是一种什么样的东西呢？其实呀，它从它的名字就可以知道，大家想，与舵有关的词，“舵手”掌握航行方向的人，“总舵主”，一个帮派掌握全局把握发展方向的人，哈哈，扯的有点远了，但是很形象，其实舵机呢，它就是我们用来控制方向的一种机械子装置。这是我们通俗的叫法，其实它的名字叫做伺服电机，它的组成如下：

Driveshaft 驱动轮轴（作用显而易见）

Gear train 齿轮传动链（有扩大力距的作用）

Poten tiometer 电位计（比较模拟输入电压与基准电压）

Control electronics 控制电路（根据比较结果控制转角）

Motor 马达（动力源）   

它的应用也很广泛：比如，机器人关节，跳一跳物理外挂的点按臂，航模方向控制等。

接下来是最重要的就是关于他的工作控制原理。关于它的控制呢，先告诉大家，他其实非常容易控制，就是有一点需要大家注意，它比较“娇气”，在没有程序时最好不要把它接在板子上，否则他可能会卡住，因为它会一直朝一个方向转，但是舵机，他只能转固定的角度，不能够连轴转，不像我们的直流电机那样。控制所用到的主要知识就是PWM的知识。他一共有三根线，棕色的是GND橙色的是VCC，黄色的是PWM信号线，对于控制呢，我根据我的理解简单的总结为这样：信号线输入一个可变的PWM信号，此时PWM信号可以理解为一种模拟电压，电压的高低由脉宽的宽度所决定，内部的电路把这个电压与内部的基准电压作比较，根据比较的结果控制电路会做出相应的动作。比如向左转一定角度，向右转一定角度转的角度，具体由PWM的宽度所决定，根据厂家所给的参数控制的细节摘要如下：p wm的频率是50赫兹，脉冲宽度要在0.5毫秒到2.5毫秒之间，如果这样规定的话那么每一个脉冲宽度所对应的控制的角度如下：0.5毫秒，对应负90度，1.5毫秒对应0度，2.5毫秒对应正90度，（或者你是按0~180分的话，那么对应的分别是0.5毫秒，2.5毫秒）下面是一个具体的程序，就是说输出脉宽为1.5毫秒的PWM波，也就是说让这个舵机归中（转0度）。先看效果：

程序思路：程序如下：具体思路是定时0.1ms，再定义一个变量，0到200，那么转0度，需要1.5ms的脉宽，也就是15*0.1ms左右（具体看你自己的舵机，会有误差，你自己调试，我的是13），我晶振11.0592MHz，其他不变，还是12的单片机：[mw_shl_code=c,true]

#include <STC12C5A60S2.H>

unsigned char count = 0;
unsigned char Ang_Control = 0;


void Init_Servo();

sbit PWM = P1^3;


void main ()
{
        Init_Servo();
       
       
        EA = 1;

       
        Ang_Control = 12;
        while (1);
       
               
                       
       
}

void Init_Servo()
{
        PWM = 0;
        TMOD = 0x01;
    TL0 = 0xa4;                //设置定时初值
        TH0 = 0xFF;                //设置定时初值
        ET0 = 1;
        TR0 = 1;
}

void Interrupt_0 () interrupt 1
{
       
    TL0 = 0xa4;                //设置定时初值
        TH0 = 0xFF;                //设置定时初值
        count++;

        if (count >= 200)
        {
                count = 0;
               
        }
       
        if (count <= Ang_Control)
        {
                PWM = 1;
        }
        else
        {
                PWM = 0;
        }
       

       
}
[/mw_shl_code]